TF2示例使用 在终端输入下面命令： $ roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo.launch 选择当前终端，并通过键盘上下左右键控制运动

view_frames是一个图形调试工具，可以创建当前tf2变换的PDF图形。 $rosrun tf2_tools view_frames.py 如果需要在完成后查看图形，Ubuntu系统上的典型用法如下：$ rosrun tf2_tools view_frames.py $ evince frames.pdf

$ rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

rviz是一个可视化工具，可用于查看tf2坐标。使用rviz的turtle坐标命令如下： $ rosrun rviz rviz –d rospack find turtle_tf2 /rviz/turtle_rviz.rviz

rqt_graph

rqt_tf_tree