update

$ sudo apt-get update

upgrade

$ sudo apt-get upgrade

2 安装 ROS 2.1 添加 sources.list

配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org 的软件。 ROS Indigo 仅 支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。 $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 注：强烈建议使用国内或者新加坡的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。

USTC (China) $ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 2.2 添加 keys

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2.3 安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的： $sudo apt-get update 桌面完整版安装：（推荐）$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

2.4 初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

$sudo rosdep init$ rosdep update

2.5 环境设置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：

$echo "source /opt/ros/indigo/setup.zsh" >> ~/.zshrc$ source ~/.zshrc

2.6 安装 rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。要在ubuntu上安装这个工具，请运行：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

3 ROS测试

测试已经安装好的ROS是否可以正常使用。

3.1 测试 roscore

打开一个终端测试roscore是否能正常启动，使用ROS必须保证roscore运行：

3.2 启动 turtlesim

启动一个turtlesim节点并通过键盘控制其运动，新开启一个终端，执行以下命令：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node 然后，再开启一个终端：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

3.3 启动 rviz

新开启一个终端输入：

rviz

3.4 启动 Gazebo

新开启一个终端输入：

$ gazebo