1 安装ROS

在开始学习这些教程之前请先按照ROS安装说明完成安装，在线环境中实验楼已安装了ROS。

如需本地安装，请参考安装文档。

注意: 如果你是使用类似apt这样的软件管理器来安装ROS的，那么安装后这些软件包将不具备写入权限，当前系统用户比如你自己也无法对这些软件包进行修改编辑。当你的开发涉及到ROS软件包源码层面的操作或者在创建一个新的ROS软件包时，你应该是在一个具备读写权限的目录下工作，就像在你当前系统用户的home目录下一样。 2 管理环境

在安装ROS期间，你会看到提示说需要 source 多个 setup.*sh 文件中的某一个，或者甚至提示添加这条source命令到你的启动脚本里面。这些操作是必须的，因为ROS是依赖于某种组合空间的概念，而这种概念就是通过配置脚本环境来实现的。这可以让针对不同版本或者不同软件包集的开发更加容易。

如需深入了解，请参考环境变量。

如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题，请确保你已经正确配置了脚本环境。一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以通过以下命令查看：

$ export | grep ROS 或者

$ printenv | grep ROS

如果你是通过 ubuntu 上的 apt 工具来安装 ROS 的，那么你将会在/opt/ros//目录中看到setup.*sh文件，然后你可以执行下面的source命令：

$ source /opt/ros//setup.zsh source /opt/ros//setup.zsh 请使用具体的ROS发行版名称代替。

比如你安装的是ROS Indigo，则上述命令改为：

$ source /opt/ros/indigo/setup.zsh 在每次打开终端时你都需要先运行上面这条命令后才能运行ros相关的命令，为了避免这一繁琐过程，你可以事先在.bashrc文件（初学者请注意：该文件是在当前系统用户的home目录下。）中添加这条命令，这样当你每次登录后系统已经帮你执行这些命令配置好环境。这样做也可以方便你在同一台计算机上安装并随时切换到不同版本的ROS（比如fuerte和groovy）。

此外，你也可以在其它系统平台上相应的ROS安装目录下找到这些setup.*sh文件。 3 创建ROS工作空间

catkin

这些操作方法只适用于ROS Groovy及后期版本，对于ROS Fuerte及早期版本请选择rosbuild。

下面我们开始创建一个catkin 工作空间：

$mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src 即使这个工作空间是空的（在'src'目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文件），你依然可以编译它：

$cd ~/catkin_ws/$ catkin_make catkin_make命令在catkin工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到'build'和'devel'这两个文件夹。在'devel'文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层，想了解更多请参考catkin文档。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件： $ source devel/setup.zsh

echo $ROS_PACKAGE_PATH /home//catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

到此你的工作环境已经搭建完成，接下来可以继续学习 ROS文件系统教程。

4 探索

在home文件夹下已经有ros_ws工作区，可以看看其中的文件和上面创建的有哪些不同和相同之处。