理解 ROS 节点 简介: 本教程主要介绍 ROS 图（graph）概念 并讨论roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具的使用。

难度: 初级

下节: 理解ROS话题

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1 先决条件 在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器，请使用以下命令来安装：在线环境中实验楼已经安装，可直接学习

$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials 2 图概念概述 Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。

Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。

Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。

Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。

rosout: ROS中相当于stdout/stderr。

roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)。

3 节点 一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。

4 客户端库 ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信:

rospy = python 客户端库 roscpp = c++ 客户端库 5 roscore roscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。

请运行:

$ roscore 然后你会看到类似下面的输出信息:

如果 roscore 运行后无法正常初始化，很有可能是存在网络配置问题。参见网络设置——单机设置 http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup 。

如果 roscore 不能初始化并提示缺少权限，这可能是因为~/.ros文件夹归属于root用户（只有root用户才能访问），修改该文件夹的用户归属关系：

$ sudo chown -R ~/.ros 6 使用rosnode 打开一个新的终端, 可以使用 rosnode 像运行 roscore 一样看看在运行什么...

注意: 当打开一个新的终端时，你的运行环境会复位，同时你的 ~/.bashrc 文件会复原。如果你在运行类似于 rosnode 的指令时出现一些问题，也许你需要添加一些环境设置文件到你的 ~/.bashrc 或者手动重新配置他们。

rosnode 显示当前运行的ROS节点信息。rosnode list 指令列出活跃的节点:

$ rosnode list 你会看到:

/rosout 这表示当前只有一个节点在运行: rosout 。因为这个节点用于收集和记录节点调试输出信息，所以它总是在运行的。

rosnode info 命令返回的是关于一个特定节点的信息。

$ rosnode info /rosout 这给了我们更多的一些有关于rosout的信息, 例如，事实上由它发布/rosout_agg:

---

Node [/rosout] Publications:

• /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]

Subscriptions:

• /rosout [unknown type]

Services:

• /rosout/set_logger_level
• /rosout/get_loggers

contacting node http://machine_name:54614/ ... Pid: 5092 现在，让我们看看更多的节点。为此，我们将使用rosrun 弹出另一个节点。

7 使用 rosrun rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。

用法:

$ rosrun [package_name] [node_name] 现在我们可以运行turtlesim包中的 turtlesim_node。

然后, 在一个 新的终端:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node 你会看到 turtlesim 窗口: 注意: 这里的 turtle 可能和你的 turtlesim 窗口不同。别担心，这里有许多版本的 turtle ，而你的是一个惊喜!

在一个新的终端:

$ rosnode list 你会看见类似于:

/rosout /turtlesim ROS的一个强大特性就是你可以通过命令行重新配置名称。

关闭 turtlesim 窗口停止运行节点 (或者回到rosrun turtlesim终端并使用ctrl-C)。现在让我们重新运行它，但是这一次使用Remapping Argument改变节点名称:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle 现在，我们退回使用 rosnode list:

$ rosnode list 你会看见类似于:

/rosout /my_turtle 注意: 如果你仍看到 /turtlesim在列表中，这可能意味着你在终端中使用ctrl-C停止节点而不是关闭窗口，或者你没有ROS_HOSTNAME环境变量，这在Network Setup - Single Machine Configuration中有定义。你可以尝试清除rosnode列表，通过: ROS H ​
OSTNAME环境变量，这在NetworkSetup−SingleMachineConfiguration中有定义。你可以尝试清除rosnode列表，通过: rosnode cleanup

我们可以看到新的/my_turtle 节点。使用另外一个 rosnode 指令, ping, 来测试:

$ rosnode ping my_turtle rosnode: node is [/my_turtle] pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.152992ms xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.120090ms xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.700878ms xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.127958ms

8 回顾 本节所涉及的内容:

roscore = ros+core : master (provides name service for ROS) + rosout (stdout/stderr) + parameter server (parameter server will be introduced later)

rosnode = ros+node : ROS tool to get information about a node.

rosrun = ros+run : runs a node from a given package.

到这里，您已经了解了ROS节点是如何工作的，下一步，我们来了解一下ROS话题。如果您想关闭turtlesim_node，请按下Ctrl-C。