1.1 roscore

1.2 turtlesim

1.3通过键盘远程控制turtl

2.1 使用 rqt_graph

2.2rostopic介绍

2.3 使用 rostopic echo

2.4 使用 rostopic list

3.1 使用 rostopic type

4.1 使用 rostopic pub

4.2 使用 rostopic hz

5 使用 rqt_plot