一、ROS文件系统介绍

①预备工作：本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包，要预先安装，输入程序：

$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials

②了解系统文件的概念：Packages: 软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。 Manifest (package.xml): 清单，是对软件包相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等

1、使用rospack：rospack允许你获取软件包的有关信息。

程序：

$ rospack find roscpp

在Ubuntu Linux操作系统上通过apt来安装ROS，输出为

/opt/ros/indigo/share/roscpp

2、使用roscd：roscd是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中。

①可以用roscd进行切换到软件包目录下，同时也可以通过pwd输出当前目录

②可以通过改程序进行添加更多的路径

$echo$ROS_PACKAGE_PATH

$ roscd roscpp/cmake

$ pwd

3、使用rosls

rosls允许直接使用按名称访问。格式为

$ rosls [本地包名称[/子目录]]

当要输入一个完整的软件包名称时会变得比较繁琐时，工具支持 TAB 自动完成输入的功能。格式为如下

$ roscd roscpp_tut<<< 现在请按TAB键 >>>

以上就是命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。

小结：ＲＯＳ的命名方式：

rospack = ros + pack(age) roscd = ros + cd rosls = ros + ls