catkin程序包由什么组成?

一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求：

①该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件 这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。

②程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。

③每个目录下只能有一个程序包。 这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在。

实验部分：

一、 创建一个catkin程序包

　　首先切换到之前通过创建 catkin 工作空间教程创建的 catkin 工作空间中的 src 目录下：

$ cd ~/catkin_ws/src

现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为'beginner_tutorials'的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。

二、程序包依赖关系

　　①一级依赖

　　之前在使用catkin_create_pkg 命令时提供了几个程序包作为依赖包，现在我们可以使用rospack命令工具来查看一级依赖包。$ rospack depends1 beginner_tutorials

$ roscd beginner_tutorials

$ cat package.xml

②间接依赖

一个依赖包还会有它自己的依赖包，比如，rospy还有其它依赖包。

执行该程序

$ rospack depends1 rospy 一个程序包还可以有好几个间接的依赖包，可以使用rospack可以递归检测出所有的依赖包。

三、自定义程序包

标签元素包括：

①描述‘标签

②维护者标签

③’许可标签

④依赖性标签

小结：

１　在创建程序包中，没有目录存在。需要在目录需要自己创建，使用mkdir

２　程序包的条件必须符合才能称之为程序包