rqt_graph 能够创建当前系统运行情况的动态图形。 在图形中，把鼠标放在相应的对象上，红色的为话题，绿色和蓝色的为ROS节点。 rqt-plot 命令可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形， rostopic的相应子命令 rostopic bw 话题的显示带宽 rostopic echo 打印话题（信息）内容 rostopic hz rostopic hz命令可以用来查看数据发布的频率。 rostopic list -v 显示活动话题这个-v 是显示所有发布和订阅的话题以及详细信息。 rostopic pub rostopic pub命令用来向指定话题发布数据rostopic pub [topic] [msg_type] [args]rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist --xxxx● rostopic pub 这条命令将会发布消息到某个给定的话题。● -1 （单个破折号）这个参数选项使rostopic发布一条消息后马上退出。● /turtle1/cmd_vel 这是消息所发布到的话题名称。● geometry_msgs/Twist 这是所发布消息的类型。● -- （双破折号）这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。这在参数里面包含有破折号-（比如负号）时是必须要添加的。● '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 正如之前提到的，在一个turtlesim/Velocity消息里面包含有两个浮点型元素：linear和angular。在本例中，2.0是linear的值，1.8是angular的值。这些参数其实是按照YAML语法格式编写的，这在YAML文档中有更多的描述。 rostopic type rostopic type 命令用来查看所发布话题的消息类型。话题之间的通信是通过在节点之间发送ROS消息实现的。对于发布器(turtle_teleop_key)和订阅器(turtulesim_node)之间的通信，发布器和订阅器之间必须发送和接收相同类型的消息。这意味着话题的类型是由发布在它上面的消息类型决定的。使用rostopic type命令可以查看发布在某个话题上的消息类型。如： rostopic type /turtle1/cmd_vel返回：geometry_msgs/Twist如果显示消息类型，可以使用命令rosmsg show geometry_msgs/Twist