在进行实验之前要先进行下面的操作：

事先source你的环境配置(setup)文件，在Ubuntu中的操作指令如下：

$ source /opt/ros/indigo/setup.zsh

实验部分：

一： 使用 catkin_make

catkin_make 是一个命令行工具，它简化了 catkin 的标准工作流程。可以认为 catkin_make 是在 CMake 标准工作流程中依次调用了cmake 和 make。方法如下：首先在ｃｍａｋｅ的工作空间下面，主要工作流程包含下面内容。 可按照这个模式进行执行

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ..

$ make

$ make install
每个CMake工程在编译时都会执行这个操作过程。相反，多个catkin项目可以放在工作空间中一起编译，工作流程如下：

$ catkin_make

$ catkin_make install

二、编译程序包

按照之前的创建一个ROS程序包，已经创建好了一个catkin 工作空间 和一个名为beginner_tutorials的catkin 程序包。现在切换到catkin workspace 并查看src文件夹：执行程序

$ cd ~/catkin_ws/

$ ls src 看到一个名为beginner_tutorials的文件夹，可以使用catkin_make来编译它了:

$ catkin_make

输出为如下结果：

catkin_make首先输出它所使用到的每个空间所在的路径，使用ls查看，可以看到几个文件夹，包括build ,devel,src。其中build 目录是build space的默认所在位置，同时cmake 和 make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。devel 目录是devel space的默认所在位置, 同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。 至此成功编译了一个ROS程序包。

小结：一旦安装了所需的系统依赖项，就可以开始编译创建的程序包。没有正确配置catkin工具，则可以使用catkin_make。