一，开始实验

１、运行roscore,

$ roscore

2:turtlesim，在一个新的终端中运行：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

3:通过键盘来控制turtle的运动，在一个新的终端运行：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了。如果不能控制，选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保按键输入能够被捕获。

二：ROS Topics

turtlesim_node 节点和 turtle_teleop_key 节点之间是通过一个 ROS 话题来互相通信的。turtle_teleop_key 在一个话题上发布按键输入消息，而 turtlesim 则订阅该话题以接收该消息。

rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。运行程序

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

３rostopic

rostopic命令工具能让你获取有关ROS话题的信息。 你可以使用帮助选项查看rostopic的子命令

４；使用 rostopic echo

rostopic echo可以显示在某个话题上发布的数据。 用法

$ rostopic echo [topic]

$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel 按下向上方向键时应该会看到下面的信息

5:使用 rostopic list,rostopic list能够列出所有当前订阅和发布的话题。

三：ROS Messages

话题之间的通信是通过在节点之间发送ROS消息实现的。对于发布器(turtle_teleop_key)和订阅器(turtulesim_node)之间的通信，发布器和订阅器之间必须发送和接收相同类型的消息。

1:使用 rostopic type

rostopic type 命令用来查看所发布话题的消息类型，指令如下：

$ rostopic type [topic]

$ rostopic type /turtle1/cmd_vel

四：继续学习 rostopic

１ 使用 rostopic pub。

rostopic pub可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上，程序如下：

$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 以上命令会发送一条消息给turtlesim，告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的角速度开始移动。

２：使用 rostopic hz

rostopic hz命令可以用来查看数据发布的频率。

３：使用 rqt_plot

rqt_plot命令可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形。这里我们将使用rqt_plot命令来绘制正在发布到/turtle1/pose话题上的数据变化图形。首先，在一个新终端中运行rqt_plot命令： $ rosrun rqt_plot rqt_plot

小结：本章理解了ROS话题是如何工作的，比较复杂，内容也比较多，分为几个板块，每一个板块都围绕着ＲＯＳ的工作条件来进行。