本实验重点在于理解ROS服务和参数,前提是turtlesim_node仍在运行
一:1ROS Services
服务(services)是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求(request) 并获得一个响应(response)。
二:使用rosservice
1:rosservice 可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。rosservice 提供了很多可以在 topic 上使用的命令,指令如下:
rosservice list 输出可用服务的信息
rosservice call 调用带参数的服务
rosservice type 输出服务类型
rosservice find 依据类型寻找服务find services by service type
rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri
2: rosservice list
list 命令显示turtlesim节点提供了9个服务:重置(reset), 清除(clear), 再生(spawn), 终止(kill), turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute, /turtle1/teleport_relative, turtlesim/get_loggers, and turtlesim/set_logger_level. 同时还有另外两个rosout节点提供的服务: /rosout/get_loggers and /rosout/set_logger_level.
3:rosservice type(查看服务)
使用方法:rosservice type [service]
$ rosservice type clear
得到的结果为empty,服务的类型为空(empty),这表明在调用这个服务是不需要参数。
4 :rosservice call(调用服务)
使用方法:rosservice call [service] [args]
$ rosservice call clear,服务清除了turtlesim_node的背景上的轨迹。
通过查看再生(spawn)服务的信息,我们来了解带参数的服务,这个服务使得我们可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟。
$ rosservice type spawn| rossrv show
$ rosservice type spawn| rossrv show
三:Using rosparam
rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器(Parameter Server)上的数据。参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。
使用的方法有:
rosparam set 设置参数
rosparam get 获取参数
rosparam load 从文件读取参数
rosparam dump 向文件中写入参数
rosparam delete 删除参数
rosparam list 列出参数名
1:rosparam list
可以看到turtlesim节点在参数服务器上有3个参数用于设定背景颜色:
background_b
background_g
background_r
2:rosparam set 设置 and rosparam get获取
使用方法:
$ rosparam set [param_name]
$ rosparam get [param_name]
修改背景
$ rosparam set background_r 150
$ rosservice call clear
可以用get 单独的内容,也可以获取所有的内容
$ rosparam get background_g (单独内容)
$ rosparam get /(所有内容)
3: rosparam dump and rosparam load(存储内容)
使用方法:
$ rosparam dump [file_name]
$ rosparam load [file_name] [namespace]
现在我们将所有的参数写入params.yaml文件,之后可以将yaml文件重载入新的命名空间,指令如下:
$ rosparam dump params.yaml
$ rosparam load params.yaml copy
$ rosparam get copy/background_b
小结:对于ROS服务和参数服务器的使用,内容比较多,分为三大类,每一类的用法相似。
学习时间 71分钟
操作时间 23分钟
按键次数 99次
实验次数 3次
报告字数 2461字
是否完成 完成