本实验重点在于理解ＲＯＳ服务和参数，前提是turtlesim_node仍在运行

一：1ROS Services

服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）。

二：使用rosservice

１：rosservice 可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。rosservice 提供了很多可以在 topic 上使用的命令，指令如下：

rosservice list 输出可用服务的信息

rosservice call 调用带参数的服务

rosservice type 输出服务类型

rosservice find 依据类型寻找服务find services by service type

rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri

２： rosservice list

list 命令显示turtlesim节点提供了9个服务：重置（reset）, 清除（clear）, 再生（spawn）, 终止（kill）, turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute, /turtle1/teleport_relative, turtlesim/get_loggers, and turtlesim/set_logger_level. 同时还有另外两个rosout节点提供的服务: /rosout/get_loggers and /rosout/set_logger_level.

３：rosservice type（查看服务）

使用方法：rosservice type [service]

$ rosservice type clear

得到的结果为ｅｍｐｔｙ，服务的类型为空（empty),这表明在调用这个服务是不需要参数。

４ ：rosservice call（调用服务）

使用方法：rosservice call [service] [args]

$ rosservice call clear，服务清除了turtlesim_node的背景上的轨迹。

通过查看再生（spawn）服务的信息，我们来了解带参数的服务，这个服务使得我们可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟。

$ rosservice type spawn| rossrv show

$ rosservice type spawn| rossrv show

三：Using rosparam

rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）上的数据。参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。

使用的方法有：

rosparam set 设置参数

rosparam get 获取参数

rosparam load 从文件读取参数

rosparam dump 向文件中写入参数

rosparam delete 删除参数

rosparam list 列出参数名

１：rosparam list

可以看到turtlesim节点在参数服务器上有3个参数用于设定背景颜色：

background_b

background_g

background_r

２：rosparam set 设置 and rosparam get获取

使用方法：

$ rosparam set [param_name]

$ rosparam get [param_name]

修改背景

$ rosparam set background_r 150

$ rosservice call clear

可以用get 单独的内容，也可以获取所有的内容

$ rosparam get background_g （单独内容）

$ rosparam get /（所有内容）

3： rosparam dump and rosparam load（存储内容）

使用方法：

$ rosparam dump [file_name]

$ rosparam load [file_name] [namespace]

现在我们将所有的参数写入params.yaml文件，之后可以将yaml文件重载入新的命名空间，指令如下：

$ rosparam dump params.yaml

$ rosparam load params.yaml copy

$ rosparam get copy/background_b

小结：对于ROS服务和参数服务器的使用，内容比较多，分为三大类，每一类的用法相似。