3 创建一个catkin程序包 $cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

4 程序包依赖关系 4.1 一级依赖 $ rospack depends1 beginner_tutorials 显示：

$roscd beginner_tutorials$ cat package.xml 4.2 间接依赖 $ rospack depends1 rospy 显示：

$ rospack depends beginner_tutorials

5 自定义你的程序包 5.1 自定义 package.xml The beginner_tutorials package 5.1.2 维护者标签 user Your Name 5.1.3 许可标签 TODO BSD 5.1.4 依赖项标签 5.1.5 最后完成的 package.xml

6 自定义 CMakeLists.txt