ROS文件系统介绍描述: 本教程介绍ROS文件系统概念，包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。等级: 初级下节: 创建 ROS软件包目录预备工作快速了解文件系统概念文件系统工具使用 rospack 使用 roscd roscd log 使用 rosls Tab 自动完成输入回顾预备工作本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包，请先安装： $ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials $ sudo apt-get install ros-< distro >-ros-tutorials 将 < distro > 替换成你所安装的版本（比如Jade、Indigo、hydro、groovy、fuerte等）。快速了解文件系统概念 Packages: 软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。 Manifest (package.xml): 清单，是对于'软件包'相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。文件系统工具程序代码是分布在众多ROS软件包当中，当使用命令行工具（比如ls和cd）来浏览时会非常繁琐，因此ROS提供了专门的命令工具来简化这些操作。使用 rospack rospack允许你获取软件包的有关信息。在本教程中，我们只涉及到rospack中find参数选项，该选项可以返回软件包的路径信息。用法： $ rospack find [包名称] 示例： $ rospack find roscpp 应输出： YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp 如果你是在Ubuntu Linux操作系统上通过apt来安装ROS，你应该会准确地看到： /opt/ros/indigo/share/roscpp 使用 roscd roscd是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中。用法： $ roscd [本地包名称[/子目录]] 示例： $ roscd roscpp 为了验证我们已经切换到了roscpp软件包目录下，现在我们可以使用Unix命令pwd来输出当前工作目录： $ pwd 你应该会看到： YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp 你可以看到YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp和之前使用rospack find得到的路径名称是一样的。注意，就像ROS中的其它工具一样，roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包，要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入： $ echo $ROS_PACKAGE_PATH 你的ROS_PACKAGE_PATH环境变量应该包含那些保存有ROS软件包的路径，并且每个路径之间用冒号分隔开来。一个典型的ROS_PACKAGE_PATH环境变量如下： /opt/ros/indigo/base/install/share:/opt/ros/indigo/base/install/stacks 跟其他路径环境变量类似，你可以在ROS_PACKAGE_PATH中添加更多其它路径，每条路径使用冒号':'分隔。子目录使用roscd也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。执行： $ roscd roscpp/cmake $ pwd 应该会看到： YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake roscd log 使用roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是，如果你没有执行过任何ROS程序，系统会报错说该目录不存在。如果你已经运行过ROS程序，那么可以尝试： $ roscd log 使用 rosls rosls是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令（罗列目录）。用法： $ rosls [本地包名称[/子目录]] 示例： $ rosls roscpp_tutorials 应输出： cmake package.xml srv Tab 自动完成输入当要输入一个完整的软件包名称时会变得比较繁琐。在之前的例子中roscpp tutorials是个相当长的名称，幸运的是，一些ROS工具支持TAB 自动完成输入的功能。输入： $ roscd roscpp_tut<<< 现在请按TAB键 >>> 当按TAB键后，命令行中应该会自动补充剩余部分： $ roscd roscpp_tutorials/ 这应该有用，因为roscpp tutorials是当前唯一一个名称以roscpp tut作为开头的ROS软件包。现在尝试输入： $ roscd tur<<< 现在请按TAB键 >>> 按TAB键后，命令应该会尽可能地自动补充完整： $ roscd turtle 但是，在这种情况下有多个软件包是以turtle开头，当再次按TAB键后应该会列出所有以turtle开头的ROS软件包： turtle_actionlib/ turtlesim/ turtle_tf/ 这时在命令行中你应该仍然只看到： $ roscd turtle 现在在turtle后面输入s然后按TAB键： $ roscd turtles<<< 请按TAB键 >>> 因为只有一个软件包的名称以turtles开头，所以你应该会看到： $ roscd turtlesim/ ![实验楼](https://dn-simplecloud.shiyanlou.com/4630291498222786350-wm) 回顾你也许已经注意到了ROS命令工具的的命名方式： rospack = ros + pack(age) roscd = ros + cd rosls = ros + ls 这种命名方式在许多ROS命令工具中都会用到。到此你已经了解了ROS的文件系统结构，接下来我们开始创建一个工作空间。

“ROS 机器人操作系统初级教程”实验报告

在catkin工作空间下