1 先决条件 $ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials

2 图概念概述 Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。 Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。 Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。 Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。 rosout: ROS中相当于stdout/stderr。 roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)。

3 节点 一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。

4 客户端库 ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信: rospy = python 客户端库 roscpp = c++ 客户端库

5 roscore $ roscore

6 使用rosnode $rosnode list$ rosnode info /rosout

7 使用 rosrun $ rosrun turtlesim turtlesim_node

$rosnode list$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle $rosnode list$ rosnode ping my_turtle