2 使用rosservice 使用方法： rosservice list 输出可用服务的信息 rosservice call 调用带参数的服务 rosservice type 输出服务类型 rosservice find 依据类型寻找服务find services by service type rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri 2.1 rosservice list $ rosservice list

2.2 rosservice type $rosservice type clear 显示：std_srvs/Empty 服务的类型为空（empty),这表明在调用这个服务是不需要参数（比如，请求不需要发送数据，响应也没有数据）。 2.3 rosservice call$ rosservice call clear

$ rosservice type spawn| rossrv show

$ rosservice call spawn 2 2 0.2 "" 显示：name: turtle2

3 Using rosparam 使用方法： rosparam set 设置参数 rosparam get 获取参数 rosparam load 从文件读取参数 rosparam dump 向文件中写入参数 rosparam delete 删除参数 rosparam list 列出参数名 3.1 rosparam list $ rosparam list

3.2 rosparam 设置 and rosparam 获取 $rosparam set [param_name]$ rosparam get [param_name] $rosparam set background_r 150$ rosservice call clear

查看参数服务器上的参数值——获取背景的绿色通道的值： $rosparam get background_g 显示:86 使用rosparam get /来显示参数服务器上的所有内容：$ rosparam get /

3.3 rosparam dump and rosparam load 将所有的参数写入params.yaml文件： $rosparam dump params.yaml 将yaml文件重载入新的命名空间，比如说copy空间:$ rosparam load params.yaml copy $ rosparam get copy/background_b 显示：255