理解 ROS 节点

1 先决条件

$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials

2 roscore

运行：

$ roscore 3 使用rosnode

rosnode list 指令列出活跃的节点:

$ rosnode list rosnode info 命令返回的是关于一个特定节点的信息

$ rosnode info /rosout 4使用 rosrun

新的终端：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node 新的终端:

$ rosnode list 关闭 turtlesim 窗口停止运行节点 (或者回到rosrun turtlesim终端并使用ctrl-C)。现在让我们重新运行它，但是这一次使用Remapping Argument改变节点名称:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

退回使用 rosnode list:

$ rosnode list 使用另外一个 rosnode 指令, ping, 来测试:

$ rosnode ping my_turtle