1 开始

1.1 roscore

首先确保roscore已经运行, 打开一个新的终端：

$ roscore

1.2 turtlesim

在一个新的终端中运行：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

1.3 通过键盘远程控制turtle

在一个新的终端中运行：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 使用键盘上的方向键来控制turtle运动 2 ROS Topics

2.1 使用 rqt_graph

$ sudo apt-get install ros-indigo-rqt

$ sudo apt-get install ros-indigo-rqt-common-plugins

在一个新终端中运行:

$ rosrun rqt_graph rqt_graph 2.2 rostopic介绍

可以使用帮助选项查看rostopic的子命令：

$ rostopic -h 2.3 使用 rostopic echo

在一个新终端中看一下turtle_teleop_key节点在/turtle1/command_velocity话题（非hydro版）上发布的数据

$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel 现在再看一下rqt_graph（可能需要刷新一下ROS graph）rostopic echo(红色显示部分）现在也订阅了turtle1/cmd_vel话题。 2.4 使用 rostopic list

查看一下list子命令需要的参数，在一个新终端中运行：

$ rostopic list -h 在rostopic list中使用verbose选项：

$ rostopic list -v 3 ROS Messages

3.1 使用 rostopic type

$ rostopic type /turtle1/cmd_vel $ rosmsg show geometry_msgs/Twist 4 继续学习 rostopic

4.1 使用 rostopic pub

$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' turtle需要一个稳定的频率为1Hz的命令流来保持移动状态 可以看一下rqt_graph中的情形，可以看到rostopic发布器节点（红色）正在与rostopic echo节点（绿色）进行通信： 在一个新终端中通过rostopic echo命令来查看turtlesim所发布的数据 4.2 使用 rostopic hz

$ rostopic hz /turtle1/pose $ rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show

5 使用 rqt_plot

在一个新终端中运行rqt_plot命令：

$ rosrun rqt_plot rqt_plot

这会弹出一个新窗口，在窗口左上角的一个文本框里面可以添加需要绘制的话题。在里面输入/turtle1/pose/x后之前处于禁用状态的加号按钮将会被使能变亮。按一下该按钮，并对/turtle1/pose/y重复相同的过程。会在图形中看到turtle的x-y位置坐标图。 按下减号按钮会显示一组菜单让你隐藏图形中指定的话题。现在隐藏掉你刚才添加的话题并添加/turtle1/pose/theta，你会看到如下图所示的图形：