1、测试 roscore 打开一个终端测试roscore是否能正常启动，使用ROS必须保证roscore运行，结果如下:启动了ROS1的主节点（Master）

2、启动 turtlesim 启动一个turtlesim节点并通过键盘控制其运动，新开启一个终端，执行以下命令：$rosrun turtlesim turtlesim_node 然后，再开启一个终端，执行以下命令：$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

3、启动 rviz 新开启一个终端，执行以下命令：$ rviz

4、启动 Gazebo 新开启一个终端，执行以下命令：$ gazebo